Форум проектов ISON и LFVN
24 Ноябрь 2017, 04:43:45 *
Добро пожаловать, Гость. Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь.
Вам не пришло письмо с кодом активации?

Войти
Новости:
 
  Сайт   Начало   Помощь Поиск Закладки Календарь Войти Регистрация Чат  
Страниц: 1 [2] 3 4   Вниз
  Добавить закладку  |  Печать  
Автор Тема: Про другие системы управления телескопом  (Прочитано 15147 раз)
0 Пользователей и 1 Гость смотрят эту тему.
Serj
Global Team
Пользователь
****
Offline Offline

Сообщений: 91

+79099106893 Сергей


« Ответ #15 : 25 Январь 2010, 13:08:49 »

Антон, а чем тебе так шаговые движки не по нраву? И чем ДПТ так полюбились? Вот уж точно, позапрошлый век! В общем, с нетерпением жду впечатлений.
Записан
Игорь
Администратор
Старожил
*
Offline Offline

Сообщений: 40834



« Ответ #16 : 25 Январь 2010, 13:39:53 »

энкодер закрыт кожухом,

Т.е. здесь есть абсолютные датчики, которые позволяют понять куда смотрит телескоп?

Потому что в варианте с шаговыми - можно шаги считать. А здесь как быть?
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #17 : 25 Январь 2010, 14:01:25 »

Антон, а чем тебе так шаговые движки не по нраву?
Зависимость положения ротора от нагрузки и низкое механическое разрешение. Низкий момент на высоких оборотах. Потеря координат при пропуске шагов.
Цитировать
И чем ДПТ так полюбились?
Независимость положения ротора от нагрузки и механическое разрешение и положение ротора четко определяется энкодером. Высокий момент на высоких оборотах.
Плюс SiTech позволяет при помощи внешнего энкодера позволяет ликвидировать PE до уровня 1 arcsec.

Впрочем, на астрофоруме все уже обсосали давно.
Любое решение на ШД - это убогий китайский вариант для действующих моделей монтировок типа HEQ5pro, EQ6pro итп. Там цель - чтобы жужжало и подешевле, а как, не важно.
Решение на сервах при сравнимой цене лучше по любому параметру. Как оказалось, цена очень даже сравнимая. Я скайсенсор пять лет назад покупал за 1600 долларов, а ситех сегодня за ~$900. При том, что ситех лучше скайсенсора по параметрам на порядок. Скайсенсором пользуюсь до сих пор и доволен полностью, только кроме того, что он у меня быстрее 2 градусов в секунду не наводится. А шмурдяк китайский, типа апгрейдкита для синты стоит ~$600. А по реализации просто слезы - ЦАПы на RC цепочках. Полное уродство.

Кстати, похоже, что ситех через аском поддерживает управление скоростями осей, так что вполне возможно будет полноценно работать Orbital Tracking на ACP. Те вполне возможно, что получится реализовать гонки за спутниками, отработку алертов, GBR-ы там всякие и прочие интересные штуки. ACP это поддерживает и службы реального времени есть. И решение полностью готовое. Никаких велосипедов изобретать не нужно, нужно только немножко денег и все. Улыбка
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #18 : 25 Январь 2010, 14:05:56 »

Т.е. здесь есть абсолютные датчики, которые позволяют понять куда смотрит телескоп?
Потому что в варианте с шаговыми - можно шаги считать. А здесь как быть?
Да, в моторах стоят ЭНКОДЕРЫ, они не абсолютные конечно, а инкрементные, но это вообще не важно. Шаги то считать можно, но моторчики могут их пропускать, когда им червяк тяжело крутить, а ДПТ будет вертеть вал либо пока энкодер не достигнет нужной позиции, либо пока мотор с ключами не сгорит. Улыбка  Система с ДПТ и энкодерами - это система с обратной связью по положению (closed loop), в отличие от систем на ШД без обратной связи вообще (open loop). В системе с энкодерами позиция мотора гарантирована, а в системах с ШД только лишь предполагаема с некоторой степенью вероятности.
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #19 : 25 Январь 2010, 14:12:52 »

Чуть чуть расшифрую терминологию.
Серва = сервопривод = мотор(любой) с датчиком положения (любым).
Мотор может быть хоть трехфазный, ДПТ или шаговый.
Датчик может быть энкодером на валу, линейным датчиком итд итп.
Петель обратной связи может быть несколько. Самый растпространенный в машиностроении вариант -  энкодер на валу мотора + линейный датчик на рабочем органе и double closed loop управление.

По качеству систем градация следующая:
Начальный уровень - ШД без ОС.
Средний уровень - ДПТ с энкодером на валу и программной выборкой люфтов и компенсацией ошибок.
Проф уровень - double closed loop системы и лучше.
Записан
Serj
Global Team
Пользователь
****
Offline Offline

Сообщений: 91

+79099106893 Сергей


« Ответ #20 : 25 Январь 2010, 14:51:11 »

Независимость положения ротора от нагрузки и механическое разрешение и положение ротора четко определяется энкодером. Высокий момент на высоких оборотах.

А давай пофилософствуем! Привод монтировки ограничен с одной стороны максимальной скоростью которую может выдать двигатель и механика, а с другой стороны точностью позиционирования в каждый конкретный момент времени. Разогнать ДПТ можно хоть до 10000 об./мин, хоть до 20000! А какой редуктор потянет такие обороты? Итак, верхний предел условно 4000 об./мин. А с какой точностью можно его позиционировать? С точностью дискрета энкодера, установленного на валу? Дико сомневаюсь. Ну, допустим движок с помощью PWM можно позиционировать с точностью 1/64 оборота, тогда чтобы обеспечить суточное ведение с точностью 0,2’ нам придётся крутить двигатель 1,17 об./с или 70 об./мин. Теперь найдём максимальную скорость, относительно звёздной, которую горазд развить наш сетап: 4000/70=57X Смешно?
То что сервы это круто - без вопросов. Но в нашем случае IMHO это должны быть либо ШД+энкодеры, либо многополюсные BLDC+энкодеры (aka DDM).

Плюс SiTech позволяет при помощи внешнего энкодера позволяет ликвидировать PE до уровня 1 arcsec.

Внешнего, или того что на движке?
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #21 : 25 Январь 2010, 16:14:43 »

Мотор 5000-7000rpm по даташитам.
Редуктор на моторе 1:10
На монтировке WS180 1:2 + 1:225
Итого редукция 1:4500

Энкодер на валу 500 дырок, соответственно дает х4 = 2000 ppr.
1296000/(2000*4500) = 0.144 arcsec - Это дискрет на один импульс энкодера.
Контроллер ворочает ПИД с частотой 2кгц и суммарно на все четыре энкодера в состоянии переварить 1млн тиков в секунду.
Берем 250000 тиков в секунду на канал.
5000rpm = 83.3 rps - соответственно на полном ходу он даст 166666 тиков в секунду. Те в возможности контроллера укладывается с запасом.
Теперь посчитаем максимальную скорость.
(83.3/4500)*360 = 6.6 градуса в секунду.

Так что философствовать тут нечего, точнее, просто не о чем.

Внешнего, или того что на движке?
Конечно же внешнего. Причем только одного производителя и типа, под который они промеряли его периодику.
« Последнее редактирование: 25 Январь 2010, 16:17:25 от Anton » Записан
Andrey Prokopovich
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 21


« Ответ #22 : 25 Январь 2010, 17:46:13 »

Антон, а есть маркировка на движках? Интересно спецификации почитать.
А на ШД я вот думаю такие http://www.deepsky-solutions.com/e-photo-ready.htm прикупить.
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #23 : 25 Январь 2010, 17:55:42 »

Не понимаю я такого фанатизма по ШД, пусть даже и за дельту в цене в 300-500 баксов. Не каждый же день их покупаешь. А вообще, вместо заманухи в 1/64 шага, представь себе везде более честную цифру в 1/10 шага и, если не покорежит, то пользуйся. Подмигивающий

Моторы Pittman NEW 8700 series, они там еще по встроенному редуктору делятся. На самом моторе маркировка силиконом залита и поверх плата с разъемом наклеена. В файлархиве яхагруппы [SiTechservo] есть оригинальный даташит на моторы. На сайте производителя даташиты дают только после регистрации, вот такие они странные люди.

PS: А тем временем запитал контроллер и проверил. Все работает. ШИМ пищит, моторы крутятся, скорости регулируются. Все ОК.
« Последнее редактирование: 25 Январь 2010, 17:58:38 от Anton » Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #24 : 26 Январь 2010, 16:58:01 »

По последней информации от разработчика, SiTech точно поддерживает ASCOM-мовские  параметры RightAscensionRate и DeclinationRate. Это означает, что под управлением ACP, а возможно и какого-то другого роботизирующего софта (я другого, правда, не знаю) телескоп сможет гонять за любыми объектами со скоростью до нескольких градусов в секунду. Просто праздник какой-то. Улыбка
Записан
Andrey Prokopovich
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 21


« Ответ #25 : 26 Январь 2010, 20:20:17 »

А меня за мысль примененить ДПТ для монтяры пытались запинать на Астрофоруме.  Грустный
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #26 : 26 Январь 2010, 20:39:23 »

А меня за мысль примененить ДПТ для монтяры пытались запинать на Астрофоруме.  Грустный
Непонимающий
Где? Кто?
Скайсенсор приснопамятный, кстати, канонизированный гото контроллер всех времен и народов, между прочим, на сервах ДПТ шных. Точь в точь как и ситех, только проц по нынешним временам уже очень слабенький.
Записан
Andrey Prokopovich
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 21


« Ответ #27 : 26 Январь 2010, 23:11:11 »

...Вот тут http://www.astronomy.ru/forum/index.php/topic,57914.msg1121803.html#msg1121803
Могу еще подобных с редукторами 13/1, 14/1, 17/1, 33/1, 43/1, 134/1, 138/1 достать.
Записан
Anton
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 39


« Ответ #28 : 26 Январь 2010, 23:44:45 »

Хехе, ну, это не удивительно. Подмигивающий
Гении они, знаешь ли, такие... Подмигивающий Подмигивающий
Записан
Andrey Prokopovich
Пользователь
**
Offline Offline

Сообщений: 21


« Ответ #29 : 27 Январь 2010, 13:11:20 »

Антон, а как ты им оплачивал? Хочу!
Записан
Страниц: 1 [2] 3 4   Вверх
  Добавить закладку  |  Печать  
 
Перейти в:  

Powered by MySQL Powered by PHP Powered by SMF 1.1.20 | SMF © 2006, Simple Machines Valid XHTML 1.0! Valid CSS!